专家PID控制在三维机械手控制器中的应用

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【摘要】

：

三维机械手控制系统是一个气动非线性系统,难于建立精确的数学模型,应用常规PID控制不能达到理想的控制效果.专家PID控制是智能控制技术的一类,是解决复杂非线性对象控制问题

【作者】

：

张建国

【机构】

：

漳州职业技术学院电子工程系

【出处】

：

机电技术

【发表日期】

：

2005年2期

【关键词】

：

机械手专家控制 PID控制单片机

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三维机械手控制系统是一个气动非线性系统,难于建立精确的数学模型,应用常规PID控制不能达到理想的控制效果.专家PID控制是智能控制技术的一类,是解决复杂非线性对象控制问题的一个有效途径.所以,在三维机械手控制系统中采用专家PID控制器,使系统有较好的鲁棒性、控制精度及动态性能.控制器采用8751单片机的软硬件实现,运行结果证明了这种控制方案的可行性.

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