【摘 要】
：
针对RRT算法随机性大、收敛速度慢和偏差性的问题,采用双向随机树和多棵局部随机树的探索与合并。增加引力分量,使双向随机树朝着各自目标方向生长,减少了算法的随机性。基于
论文部分内容阅读
针对RRT算法随机性大、收敛速度慢和偏差性的问题,采用双向随机树和多棵局部随机树的探索与合并。增加引力分量,使双向随机树朝着各自目标方向生长,减少了算法的随机性。基于障碍物周围均匀生成若干根节点,对根节点增加斥力分量,生成多棵局部随机树。快速寻找可通行的路径,减少扩展过程中对障碍物的检测时间,加快算法的收敛速度,改善了算法的偏差性。用MATLAB进行虚拟仿真,验证了该算法的正确性。
其他文献
内科疾病的病因相对复杂，有些疾病尚缺乏特效治疗，患者的不良情绪，往往会引发并发症而加重病情，因此需要研究除药物意外的心理护理策略。心理护理是护士在护理过程中通过自己的行
微信朋友圈用户数量多、互动性影响范围广且成本低,岳阳市有其自身的特色资源,湖湘文化底蕴深厚。在城市竞争激烈的时代,岳阳市城市营销的主体可充分利用游客与市民通过微信
今年7、8月份以来．攀枝花市先后发现了“彩盘”灵芝、“祥云”灵芝和“地图”灵芝等多起奇特而大型的灵芝，令媒体和灵芝爱好者们惊叹不已。一个建市仅41年．面积7400余m^2的年轻
在苏联“社会主义现实主义”理论被我们神圣化和体制化的时代，胡风与秦兆阳的理论抗争是两个标志性的理论事件。作为理论抗争，两人观点有相似处也有差异。差异主要体现在对苏联
在农业产业化扶贫工作的过程中,社会力量没有被充分调动起来,致使贫困地区的扶贫绩效逐渐走低。而社会资本理论恰巧为解决这个问题提供了一个新的视角。所以引进社会资本的视
随着翻译职业的发展和翻译教育研究的不断深入,翻译人才的多元素翻译能力受到了越来越多的重视。本文在解析多元素翻译能力模型的基础上,对地方院校翻译专业课程体系建设模式
不丹是一个位于中国和印度之间的弹丸小国。然而，过去十多年，这个小国的治理与发展经验在国际社会的影响越来越大。2010年，哈佛大学政治学家波克教授（Bok，2010）出版了《幸福政治学
目前,我国经济飞速发展,人们的生活已经可以达到最基本的吃饱穿暖,所以人们追求更高要求的物质生活,开始注重精神层面的享受.随着人们思想觉悟的提高,家长也更加关注初中生在
目前二次设备状态评价的算法大多基于对数字量的评价,缺少对模拟量的分析,评价结果无法真实反映二次设备的实际状态,为此对智能变电站二次设备状态评价方法开展研究。采用模
“互联网+”时代背景下,随着新媒体技术的迅速发展,微信已在各个领域得到应用。特别是高职校园中微信的传播运用,更是抢抓宣传阵地的重要途径之一,建立微官网可更好发挥微信