【摘 要】
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针对自动驾驶汽车感知模块中三维激光点云前后背景分割过程存在的误分割问题,提出了一种基于路面波动幅度的自适应阈值地面分割方法。该方法将原始点云进行栅格划分,依据点云数量信息设计了相应的高度阈值分割算法和地面平面模型分割算法。具体地,地面平面模型分割算法首先选取局部区域点集拟合地面平面模型,然后针对地面点云分割中存在的误分割问题,构建路面波动幅度方程,并采用基于点集分布特征的自适应阈值方法实现初步分割
【机 构】
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辽宁工业大学汽车与交通工程学院,北京超星未来科技有限公司,清华大学车辆与运载学院,清华大学电子工程系
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFB0105000),国家自然科学基金联合基金(U1864203),青年基金(61903220),北京市科技计划课题(Z181100005918001),第66批中国博士后科学基金面上资助项目(2019M660622)资助。
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针对自动驾驶汽车感知模块中三维激光点云前后背景分割过程存在的误分割问题,提出了一种基于路面波动幅度的自适应阈值地面分割方法。该方法将原始点云进行栅格划分,依据点云数量信息设计了相应的高度阈值分割算法和地面平面模型分割算法。具体地,地面平面模型分割算法首先选取局部区域点集拟合地面平面模型,然后针对地面点云分割中存在的误分割问题,构建路面波动幅度方程,并采用基于点集分布特征的自适应阈值方法实现初步分割,最后借助分割后的地面点云重新优化平面模型与分割阈值。本文中基于开源语义分割数据集Semantic-KI
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目的:研究并分析诊断下肢深静脉血栓应用彩色多普勒超声检查的效果。方法:选择本院2019年2月至2020年2月间收治的下肢深静脉血栓患者42例为试验组,健康体检者42名为常规组进行分析,全部患者均行彩色多普勒超声检查,对比组间内径指标、CDFI值情况。结果:试验组内径指标高于常规组,试验组POV、SFV、CFV的CDFI值低于常规组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:下肢深静脉血栓应用彩色多普勒超声检查效果较好,能够有效观测出静脉内径情况,同时能够明确血流充盈情况,为临床诊治提供直接依据。
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目的:探讨分析补肺中药汤佐治慢性支气管炎的临床疗效。方法:择2017年5月-2019年6月我院慢性支气管炎患者98例,随机双盲划为:对照组(49例)、观察组(49例)。其中对照组患者接受常规治疗,观察组在其基础上加入补肺中药汤佐治,在治疗后对两组的症状情况作比较。结果:通过分析显示,观察组患者的哮喘、喘息缓解时间均较对照组短,两组结果差异明显(P<0.05)。结论:对慢性支气管炎患者实行补肺中药汤佐治能够有效的提高治疗效果,缩短患者的症状缓解时间。
目的:探讨自动痔疮套扎术治疗Ⅲ、Ⅳ期混合痔的临床价值。方法:择取本院在2017年5月~2019年3月收治的Ⅲ、IV期混合痔患者80例,通过抽签法均分患者进研究组和对照组中。对照组行外剥内扎术(M-M)治疗,研究组行自动痔疮套扎术治疗,记录两组临床有效率、近期手术指标改善情况以及并发症发生率。结果:研究组临床有效率92.00%高于对照组75.00%,组间对比具有统计学意义(P<0.05);研究组手术用时、创面愈合用时、住院用时以及术后VAS分值均低于对照组,两组比较具有差异性(P<0.05);研
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