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以单目CCD摄像机为视觉传感器，利用视觉系统测量方法获得水下管道的导航信息，并在此基础上建立了一个用于水下机器人的水下管道检测系统．按照数据结构的抽象程度，将系统中传递的数据信息分为由低至高4个层次，描述了各层次内容，详细介绍了水下机器人管道检测方法．为了提高系统的准确性和实时性，采用了动态窗口管道检测方法．在室内实验水池中，以某型号水下机器人为试验载体，进行了多次管道跟踪试验，验证了系统的可行性和有效性．