【摘 要】
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随着具有损耗小、供电效率高等特性的柔性直流配电网逐渐成为智能配电的焦点,对其保护技术的研究也成为保证配电网安全运行的重要内容.为此,提出了一种基于瞬时功率特性的中压柔性直流配电网故障定位及保护方法.首先,对直流线路发生单极接地故障和双极短路故障时的暂态特征进行分析;其次,考虑瞬时功率特性在不同故障类型及不同故障位置时有所不同,将瞬时功率作为保护判据来进行区内、外不同故障类型和故障区段判定;最后,在PSCAD上搭建双端柔性直流配电网模型,对区内、外故障及故障区段判定进行仿真验证,并设置不同过渡电阻.仿真结果
【机 构】
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重庆理工大学,重庆 400054;重庆市能源互联网工程技术研究中心,重庆 400054;重庆理工大学,重庆 400054;国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司,浙江 绍兴 312000
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随着具有损耗小、供电效率高等特性的柔性直流配电网逐渐成为智能配电的焦点,对其保护技术的研究也成为保证配电网安全运行的重要内容.为此,提出了一种基于瞬时功率特性的中压柔性直流配电网故障定位及保护方法.首先,对直流线路发生单极接地故障和双极短路故障时的暂态特征进行分析;其次,考虑瞬时功率特性在不同故障类型及不同故障位置时有所不同,将瞬时功率作为保护判据来进行区内、外不同故障类型和故障区段判定;最后,在PSCAD上搭建双端柔性直流配电网模型,对区内、外故障及故障区段判定进行仿真验证,并设置不同过渡电阻.仿真结果符合故障类型和故障区段判据,验证了所提方法的有效性和对过渡电阻的耐受能力.
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为减小道路阻力变化对驾驶机器人纵向操纵的影响,提出了驾驶机器人纵向操纵的自适应模型预测控制方法.建立了不同操纵模式驾驶机器人车辆耦合模型,基于耦合模型设计了模型预测控制器和模式切换控制器,并采用带遗忘因子的递推最小二乘算法设计道路滚阻系数估计器.通过仿真与试验得出,该控制方法能抵抗道路滚阻系数扰动带来的影响,纵向车速跟踪误差在±2 km/h,实现了精准驾驶机器人纵向操纵.
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