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在现代助力转向系统中,电动助力转向系统越来越普及开来,为了提高电动助力转向系统的系统动态性能,同时驾驶员也能获得良好的操纵手感,需要具有惯量小、阻尼小和摩擦小等特点的电机。但是由于技术的限制,电机的惯量、阻尼和摩擦不可能无限度的降低。我们就电机惯量补偿控制、电机阻尼补偿控制和电机摩擦补偿控制等三种控制形式进行了研究。