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介绍了罗克韦尔自动化基于热备PLC系统和Modbus通讯在垃圾焚烧厂灰渣处理自动化控制系统中应用的一个完整方案.阐明了SLC500热备PLC系统的工作原理、实现方法,详细介绍了SLC500系列PLC与DCS进行Modbus通讯的实现方案.最后,提出了将面向对象的程序设计方法与结构化程序设计方法相结合应用于可编程控制器程序设计的思想.