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为了解决并联机构装配完成之后的杆长初始值（回原点后的杆长）不再是设计值的问题，本文提出利用PMAC内置的位置触发锁存功能来确定杆长的初始值。避免了传统的并联机构运动学标定中通过位置正解和循环迭代求解杆长结构参数而产生的一系列问题，求解过程比较简单，同时可避免精确测量动平台的位姿。
并联机构杆长初始值的确定
【摘 要】
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为了解决并联机构装配完成之后的杆长初始值（回原点后的杆长）不再是设计值的问题，本文提出利用PMAC内置的位置触发锁存功能来确定杆长的初始值。避免了传统的并联机构运动学标定
【机 构】
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重庆交通学院机电学院,西安理工大学机械与精密仪器工程学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2006年3期
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