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本文针对现有康复机器人系统的不足,提出了智能上肢康复机器人的设计方法。文章首先指出机器人结构设计方法并辅以仿真证明方法的正确性。然后提出利用AD8232传感器测量心率并根据心率负荷要求,通过STM32单片机依据BP神经网络算法智能化控制机器人训练强度,保证康复人员安全的方法。文章给出了Matlab软件仿真方法,仿真结果和样机实验结果证实了设计的可靠性和可行性。