【摘 要】
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介绍了自主研发的Mecanum全向运动视觉导引AGV。该AGV采用视觉导引方式,利用CCD摄像机采集地面路径信息,对采集的每一帧图像做畸变校正及光照补偿后进行阈值分割,采用场扫描
【机 构】
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中国船舶重工集团公司第713研究所,南京航空航天大学机电学院
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介绍了自主研发的Mecanum全向运动视觉导引AGV。该AGV采用视觉导引方式,利用CCD摄像机采集地面路径信息,对采集的每一帧图像做畸变校正及光照补偿后进行阈值分割,采用场扫描法扫描路径,获得当前路径相对视野的角度偏差与距离偏差;主控制器调整Mecanum轮速度,使车体沿导引线行进。采用Mecanum轮驱动的AGV具备全向运动能力。实验表明,研制的全向运动视觉导引AGV能够实现可靠的导引。
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