【摘 要】
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空间多自由度位姿控制系统是为实验对象在空间上提供多自由度的模拟平台,可以在X、Y轴方向上模拟实验对象的横滚与俯仰动作。控制系统下位机选用西门子S7-300系列PLC,上位机
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空间多自由度位姿控制系统是为实验对象在空间上提供多自由度的模拟平台,可以在X、Y轴方向上模拟实验对象的横滚与俯仰动作。控制系统下位机选用西门子S7-300系列PLC,上位机选用WinCC监控软件开发平台,采用模块化编程设计思想,用定时中断来满足实验的长时间定时要求,用PID算法控制电液比例阀的开度,实现模拟平台对实验对象的横滚与俯仰动作的快速跟踪。最后,对调试过程中出现的难点给出了解决方案。
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