【摘 要】
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为减少各种扰动对直线电机伺服系统的影响以获得更高伺服性能,提出一套带动子质量补偿的高刚度直线伺服系统控制方案。该方案在综合分析系统刚度主要影响因素的基础上,针对负
【基金项目】
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广东省重大战略产业发展专项资金项目（GMTC074B065QFG233JO）
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为减少各种扰动对直线电机伺服系统的影响以获得更高伺服性能,提出一套带动子质量补偿的高刚度直线伺服系统控制方案。该方案在综合分析系统刚度主要影响因素的基础上,针对负载质量变化所引起的干扰,采用模型参考自适应算法辨识电机动子质量变动,并对其进行补偿;针对控制器增益过高引起系统稳定性下降问题,采用变增益PI控制使系统获得高刚度并保持良好稳定性。仿真结果表明系统具有良好动、静态性能,一定程度上解决了快速性和稳定性之间的矛盾。
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报告了72例肝切除术。手术对象为肝肿瘤、肝胆管结石和肝外伤。半肝以上切除24例,多数采用肝门间隙阻断控制出血。常温下无血切除肝右三叶2例。讨论了肝胆管结石切肝的手术指
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