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为解决利用单目相机估计相机位姿时产生的尺度问题和尺度不统一带来的影响,需通过初始化方法来固定尺度,而初始化方法应无需人为选择两张良好的图片来进行初始化且要有良好的鲁棒性,提出了一种基于改进RANSAC-EightPoint算法的自动初始化方法 ,可自动选择有显著视差的两张图片进行初始化。通过随机采样一致性(Random Sample Concensus,RANSAC)与八点法(Eight-point-algorithm)结合的改进RANSAC-Eight Point算法来估计两图像间的位姿,使得对带