【摘 要】
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机器人 PTP 控制曲线对机器人的性能如运行平稳住、重复定位精度、寿命等有很大影响.根据最大加速度系数 C。最大跃动系数 R 及实时计算量的大小等指标,对机器人 PTP 运动控
【机 构】
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天津大学智能机械研究所,天津大学智能机械研究所,中国人民解放军军械工程学院
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机器人 PTP 控制曲线对机器人的性能如运行平稳住、重复定位精度、寿命等有很大影响.根据最大加速度系数 C。最大跃动系数 R 及实时计算量的大小等指标,对机器人 PTP 运动控制的各种曲线进行了分析,提出新改进的 sin 加毫度曲线作为精密装配机器人 PTP 轨迹规划软件,改善了精密装配机器人的动态性能.
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