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针对经典落点预测导引法存在的制导精度低、稳定性差、自适应性差的问题，提出了基于卡尔曼滤波落点预测的火箭弹末制导律。该制导律在经典落点预测导引法的基础上，结合舵机控制实际要求对导引系数进行了变系数优化设计。对比试验和仿真验证结果表明，变系数导引律具有控制力更平稳，攻角震荡更小，对随机扰动的自适应性好，弹道落点分布集中等优点，进而为其在制导火箭弹的工程应用奠定了理论基础。