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设计了一种基于西门子S7-200系列的CPU 226可编程控制器（PLC）的机械手。机械手的运动包括伸缩运动,上下运动,旋转运动及工件的夹紧和放松八个动作过程。为满足生产要求,机械手的工作方式分为单操作、步进操作、单周期操作和连续操作4种。在实际生产过程中利用上述操作完成了两个工作台之间的工件搬运,具有稳定性强、精度高、小型化的优点。