【摘 要】
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准确获取移动机器人的实时姿态信息是机器人控制的核心问题。针对机器人的实时姿态解算这一基本问题,鉴于传统的姿态解算算法运算量大、不易显示观测的问题,应用低成本惯性测
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海市电站自动化技术重点实验室,上海大学微电子研究与开发中心
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准确获取移动机器人的实时姿态信息是机器人控制的核心问题。针对机器人的实时姿态解算这一基本问题,鉴于传统的姿态解算算法运算量大、不易显示观测的问题,应用低成本惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU),提出了一种基于四元数互补滤波的姿态解算。该算法有效地融合了其姿态数据,减少解算运算量,最后得到实时姿态信息,并在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中使用RIVZ实时显现。
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