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针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆.首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩.据此设计出该机器人各参数,最后对喷漆机器人数控系统的总体设计方案进行了研究.
一类喷漆机械手的计算扭矩控制及其数控系统规划
【摘 要】
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针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆.首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩.
【机 构】
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天津大学机械工程学院
【出 处】
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组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
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2003年3期
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