【摘 要】
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针对一类单链路机械臂系统,研究其基于事件触发机制的固定时间跟踪控制问题.通过引入事件触发机制和命令滤波器,提出一种基于Lyapunov函数的事件驱动固定时间控制策略,在降低系统计算量的同时,减小通信占用率.基于所设计的控制器,闭环系统的所有信号有界,输出信号可以在固定时间内跟踪到期望信号,且收敛时间与机械臂初始状态无关,同时跟踪误差可以收敛到平衡点邻近的任意小的区域内.最后,通过一个MATLAB仿真实例验证所提出的控制方案有较好的效果.
【机 构】
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安庆师范大学 计算机与信息学院, 安徽 安庆 246133;安庆师范大学 计算机与信息学院, 安徽 安庆 246133;安庆师范大学 智能感知与计算安徽省高校重点实验室, 安徽 安庆 246133
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针对一类单链路机械臂系统,研究其基于事件触发机制的固定时间跟踪控制问题.通过引入事件触发机制和命令滤波器,提出一种基于Lyapunov函数的事件驱动固定时间控制策略,在降低系统计算量的同时,减小通信占用率.基于所设计的控制器,闭环系统的所有信号有界,输出信号可以在固定时间内跟踪到期望信号,且收敛时间与机械臂初始状态无关,同时跟踪误差可以收敛到平衡点邻近的任意小的区域内.最后,通过一个MATLAB仿真实例验证所提出的控制方案有较好的效果.
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