【摘 要】
：
针对移动机器人路径规划中的A算法存在折点多,路径不光滑且搜索栅格点过多等问题,提出了改进的A算法。在openlist添加阈值N,若搜索次数大于N且最先插入的节点未扩展,将此节点
论文部分内容阅读
针对移动机器人路径规划中的A算法存在折点多,路径不光滑且搜索栅格点过多等问题,提出了改进的A算法。在openlist添加阈值N,若搜索次数大于N且最先插入的节点未扩展,将此节点设为最高级优先扩展,减少了搜索栅格点的数量;使用基于Floyd算法和A算法结合的路径规划去除多余节点,降低了折点尖锐程度;对路径进行几何优化处理,得到光滑路径。仿真结果表明,该算法可以有效地减少路径长度并使路径更加光滑,更适合机器人导航。
其他文献
针对传统特种车辆自动测试系统测试功能难扩展、无法实现动态配置等不足,提出一种车载分布式ATS动态可配置实现策略。该策略基于开放式的CAN通讯总线协议,通过采用统一化的测
以某型电传动四轴轮式车辆为研究对象,运用ADAMS搭建了整车模型和标准随机路面,开展了不同路面、不同车速工况仿真试验,对比分析车轮垂向位移、加速度响应和驱动电机动态负载
心脏经历了短暂的心民血再灌注后，对随后长时间缺血再灌注损失产生保护作用。这种现象称为缺血预处理（预适应），预适应对心肌的保护作用主要表现在缩小心肌梗死范围，抗缺血再灌注性
利用平板撞击实验研究了Ti-6Al-4V合金在侧向稀疏波影响下的层裂行为。侧向稀疏波改变了材料发生层裂时所处的一维应变状态,使材料同时受到正应力与剪切应力的作用。材料的层