【摘 要】
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利用蒙特卡洛方法,基于MATLAB编程求解机械手的工作空间并得出仿真图像,直观看到机械手可活动的范围;在Matlab/Simulink环境中使用SimMechinics模块建立符合要求的机械手模型
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利用蒙特卡洛方法,基于MATLAB编程求解机械手的工作空间并得出仿真图像,直观看到机械手可活动的范围;在Matlab/Simulink环境中使用SimMechinics模块建立符合要求的机械手模型,进行六自由度串联机械手的运动学三维图形动态仿真,各以直线轨迹和圆弧轨迹为例,验证理论计算的结果;为串联机械手的进一步研究奠定基础。
Using Monte-Carlo method, MATLAB-based programming solves the robot’s workspace and draws a simulation image to visually see the scope of the robot can move; In the Matlab / Simulink environment using SimMechinics module to meet the requirements of the robot model, six degrees of freedom series Three-dimensional dynamic simulation of robot kinematics, each with straight and circular arc trajectory as an example, to verify the results of theoretical calculations; lay the foundation for further study of tandem manipulator.
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