【摘 要】
：
针对喷涂机器人迷彩涂装作业过程中边缘混色、圆弧过渡和无法实现多色精细化喷涂的问题，设计了一种具有直角边界、可防过喷的矩形喷枪，建立其涂料沉积模型。喷枪性能实验结果表明，改进后的矩形喷枪涂层厚度均匀，满足数码迷彩喷涂工艺需求。其次，采用角点检测算法提取数码迷彩图案角点坐标，同时以角点坐标为基础，建立数码迷彩图案的平面栅格地图。然后，提出改进的生物激励神经网络（BINN）方法，引入融合数码迷彩喷涂工艺
【基金项目】
：
国家杰出青年科学基金（51925502）； 装备预研教育部联合基金（6141A02022134）； 国家重点研发计划（2017YFB1303900）；
论文部分内容阅读
针对喷涂机器人迷彩涂装作业过程中边缘混色、圆弧过渡和无法实现多色精细化喷涂的问题，设计了一种具有直角边界、可防过喷的矩形喷枪，建立其涂料沉积模型。喷枪性能实验结果表明，改进后的矩形喷枪涂层厚度均匀，满足数码迷彩喷涂工艺需求。其次，采用角点检测算法提取数码迷彩图案角点坐标，同时以角点坐标为基础，建立数码迷彩图案的平面栅格地图。然后，提出改进的生物激励神经网络（BINN）方法，引入融合数码迷彩喷涂工艺的机器人移动规则，将神经元活性传播方向限定为互相正交的4个方向，以缩小神经元动态激励场景范围，降低其计算复杂度。最后，采用基于矩阵变换的方法，将2维路径映射至车辆模型表面，生成3维迷彩喷涂路径。通过仿真与数码迷彩喷涂实验验证了所提方法的有效性，降低了生物激励神经网络的计算复杂度，解决了机器人喷涂过程中油漆过喷与数码迷彩喷涂路径难以规划的问题。
其他文献
一、前言党的十八届三中全会首次提出“推进国家治理体系和治理能力现代化”,开启了“数据开放、共享、管理（治理）”研究探索之路。为了推动数据交换系统技术和理论的革新,国务院发布的《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006—2020年）》将现代服务业信息支撑技术及大型应用软件列为优先发展课题,其中数据交换系统技术是服务业信息支持技术的典型代表。我国“十四五”数据治理行业发展规划分析报告指出,持续推动数
基于2014—2019年中国省级面板数据，构建数字经济与城乡融合发展的评价指标体系，采用固定效应模型从要素差异性和区域异质性两个角度分析数字经济对城乡融合发展的影响。研究表明：数字经济对城乡融合起到显著的促进作用，且不同地区影响因素不同，具体表现为东部地区信息化发展相对突出、中部地区数字交易关联度高、西部地区互联网影响显著。因此，建议政府因地制宜，在各自地域优势的基础上，进一步加大对信息化技术投入
随着当前信用体系的发展，信用数据数字化是推动社会信用建设的必然选择。当前用户信用数据主要是以明文形式存储在中心化的信用机构中，存在共享难、安全性差的问题。由于区块链具有可追溯、不可篡改的特性，这为信用领域提供了一种新型的分布式存储解决方案。文章结合区块链、同态加密算法、访问控制算法和非对称算法，提出了一个数据受限共享与隐私保护的区块链模型，模型中通过调用ECC非对称算法对信用数据进行加密后发送到云
为深入贯彻落实中盐集团党风廉政建设和反腐倡廉工作,中盐安徽红四方股份有限公司（以下简称"中盐红四方公司"）党委纪委认真落实中盐集团党委《关于推进中盐企业廉洁文化建设的指导意见》的工作要求,进一步完善"不敢腐、不能腐、不想腐"有效机制,在中盐红四方公司广泛深入开展廉洁文化建设,为企业发展营造了崇廉尚廉的良好氛围。
随着时间的推移与城市的发展,城市逐渐呈现出新旧两个分区。而如何解决旧建筑、旧城区面临的问题也成为近年来政府、学者、建筑师等共同关注的焦点之一。在城市范围内,清华大学吴良镛教授提出的"有机更新"理论对城市更新与旧建筑改造皆具指导性意义,其认为从城市到建筑,从整体到局部,就如同生物的细胞与组织之间一样是存在有
工业遗产是一种独特的城市公共文化资源，现阶段我国对于工业遗产再利用愈发重视，同时正处于增量发展向细致的存量发展的转变时期。文章对国内工业遗产再利用的现状进行了分析，结合对南京1865创意产业园区的调研，结合边缘效应理论，从环境、空间、流线、功能四个角度，探讨和归纳了工业遗产地块边缘区的规划设计可能性，提出了相关思考与建议，以期对同类工业遗产再利用项目提供更全面的视角。
文章基于图示语言法，结合景观叙事的相关理论，以《桃源问津图》为蓝本，就画面本身所展开的“近桃源”“入桃源”和“出桃源”三段叙事场景中的内容分别阐述其中的景观叙事性特征，并对其中的建筑、花木、山石以及水景等4个要素进行解读，探究画卷中叙事性背后的成因，总结《桃源问津图》中设计手法，为未来景观设计提供新的借鉴与思考。
文章以长三角城市群2012—2020年数据为样本，探究制造业和生产性服务业协同集聚对长三角城市群经济高质量发展的影响。结果表明，产业协同集聚可以同时兼顾经济的发展和生态环境的保护，促进长三角城市群经济的高质量发展；进一步分析发现，制造业和生产性服务业的协同集聚通过纯技术效率、规模效率和技术变革对绿色全要素生产率产生影响，且现阶段均产生负向影响。因此，为促进长三角城市群的高质量发展，应加强城市间的一
进入新时代,兵器工业集团坚决响应党中央伟大号召,坚决履行好强军首责,加快推动高质量发展,不断做强做优做大国有企业,为支撑世界一流军队建设、实现第二个百年奋斗目标作出应有贡献。近期,中共中央党校（国家行政学院）主管主办的《学习时报》刊发中国兵器工业集团有限公司党组书记、董事长焦开河署名文章《做强做优做大兵器工业》。
近年来,随着“一带一路”政策推行,中国企业走向更为广阔的世界舞台,能否有效把握机会成功转型,是摆在企业面前的巨大挑战。国有企业因其体制的特殊性,需要了解采用何种有效的方法激励员工,使他们在企业内发挥更多的作用,高效完成企业的任务与目标,进而提升企业绩效。随着企业对员工的激励越来越重视,员工激励的研究成为学术界、企业管理者们关注的焦点。H公司是一家正在大力开发新业务的国有企业,受到“大锅饭”的国有企