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讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下，漂浮基空间机械臂载体姿态及机械臂关节协调运动的控制问题．利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系，建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程．以此为基础，针对空间机械臂末端爪手所持载荷参数朱知的情况，设计了一种基于标称计算力矩控制器附加模糊自适席补偿控制器的复合控制方案，即通过模糊自适应补偿控制器米弥补系统末知参数对标称计算力矩控制器的影响，以确保存在未知系统参数情况下整个闭环控制系统的渐近稳定性．文中提到的控制方案能够有效地控制漂浮基空间机械臂的载体姿态及机