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对附着在空间运动体上梁的动力学问题进行了研究，运用Lagrange方法建立了中心刚体作任意三维运动时，梁作横向振动和纵向振动的动力学方程，考虑了柔性梁的横向弯曲变形所带来的纵向位移，这种耦合变形使所得到的振动方程包含了动力刚化效应，这是与传统的梁振动模型的不同之处，最后通过仿真算例验证了该方法，