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建立了单级倒立摆数学模型,对其线性化;针对线性倒立摆模型设计PID和LQR控制器,将两种控制器分别应用于倒立摆非线性模型,研究此时系统性能,然后将其与线性模型时进行对比。仿真结果说明基于线性模型设计的LQR控制器同样适用于非线性模型。
单级倒立摆的PID和LQR控制效果的比较
【摘 要】
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建立了单级倒立摆数学模型,对其线性化;针对线性倒立摆模型设计PID和LQR控制器,将两种控制器分别应用于倒立摆非线性模型,研究此时系统性能,然后将其与线性模型时进行对比。
【机 构】
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山东大学控制科学与工程学院
【出 处】
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工业控制计算机
【发表日期】
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2017年8期
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