里程计辅助的高精度车载GNSS/INS组合导航系统

来源 :光学精密工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：piaobozaiwai

【摘要】

：

针对城市隧道、偏远山区等复杂路况下,卫星导航系统信号被遮挡较严重或无卫星导航系统信号的场景中,车载GNSS/INS组合导航系统精度下降的问题,提出一种里程计辅助的高精度车载GNSS/INS组合导航方法。该方法中的组合滤波模式可根据载车环境变化在GNSS/INS组合模式和DR/INS组合模式间实现自适应切换,该组合导航方法将三维里程计航位推算位置误差作为状态量扩充到常规组合导航滤波器中,里程计的标度

【作者】

：

刘鹏飞

【机构】

：

卫星导航系统与装备技术国家重点实验室,中国电子科技集团公司第五十四研究所

【出处】

：

光学精密工程

【发表日期】

：

2020年04期

【关键词】

：

车载组合导航系统里程计辅助标度因数误差安装角误差 vehicle integrated navigation systemodometer aidedsc

【基金项目】

：

国防科技预研基金资助项目(No.41418040102,No.31512020205-2,No.30102120201),国家重点研发计划资助项目(No.2016YFB0502100)

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