【摘 要】
：
研究非参数不确定自主水下航行器系统的轴向运动轨迹跟踪问题,提出了一种鲁棒自适应反演控制方法.基于Lyapunov方法设计控制器,根据Lipschitz条件处理非参数不确定性,对于处
【机 构】
：
浙江商业职业技术学院应用工程学院,杭州,310053;浙江水利水电学院信息工程学院,杭州,310018
论文部分内容阅读
研究非参数不确定自主水下航行器系统的轴向运动轨迹跟踪问题,提出了一种鲁棒自适应反演控制方法.基于Lyapunov方法设计控制器,根据Lipschitz条件处理非参数不确定性,对于处理过程中出现的未知参数向量,利用自适应机制进行估计;并利用鲁棒方法补偿随机扰动,采用双曲正切函数代替符号函数,以消除使用后者可能产生的颤振现象.理论分析表明,采用本文设计方法可以实现水下航行器以预设精度渐近跟踪期望轨迹.仿真结果表明本文提出控制方法的有效性.
其他文献
提出了一种基于机器学习的水稻叶片SPAD值预测方法.通过水稻栽培实验获取样本叶片的SPAD值和叶片图像的RGB值,应用支持向量机原理,建立以叶色图像RGB值为输入参数,叶片SPAD值
盾构施工会引起周边建筑物的沉降。根据统一解计算出不考虑建筑物情况下盾构施工引起的地面沉降,假定建筑物为弹性地基梁,按照弹性地基梁理论将该地面沉降转换为作用在弹性地基梁上的沉降反力。通过MIDAS-GEN有限元软件,将沉降反力施加于弹性地基梁上,计算出考虑建筑物刚度情况下的建筑物沉降值。通过工程实例对本文方法进行验证,同时对影响建筑物沉降的三个因素进行分析。研究结果表明:本文方法预测值与实测值较吻合
阐述了拉曼散射原理、分布式光纤测温原理和系统框架。分析了光纤光栅火灾监测技术在浮顶油罐消防安全应用中存在的问题,依据分布式光纤火灾监测的特点,设计了用于浮顶油罐火灾监测的分布式光纤火灾监测系统。该系统在监测运行时具有"双端防断纤、双机防宕机"的特点。即系统在一台测温主机出现故障停止工作时,另外一台主机运行,保证系统工作不间断。一条通道光纤断裂时,主机的另一条通道启动,保证系统的正常工作。这样设计极
调查研究钱塘江流域杭州段污水处理厂出水中半挥发性有机污染物(SVOCs)的含量水平和组成特征.根据污水处理厂类型、纳污水质以及区域分布等选取杭州市10个典型污水处理厂为研
电力信息网络中具有大量重要的业务,如何能够有效提高现代电力信息通信网络智能化的水平,有效满足现代用户对电力信息个性化的需求,是现代电力信息网络中需要解决的问题.基于
风机荷载通过基础环传递给混凝土基础,基础环必须具有传递巨大弯矩和剪力的能力,是决定风机结构安全的关键节点之一.本文采用ABAQUS软件对基础环进行局部和整体的拉拔模拟计
目的:探讨重组人脑利钠肽(rhBNP)治疗老年缺血性失代偿性心力衰竭的疗效及安全性.方法:选取心功能为NYHA Ⅳ级,经规范洋地黄强心、利尿剂利尿和硝酸甘油扩血管效果欠佳的老年
建立了区域和行业产学研合作效率评价指标体系,并基于该指标体系,采用数据包络分析(DEA)方法和VRS(BCC)模型对浙江省11个地市和36个制造业的产学研合作效率进行了实证分析.研
由于大量既有建筑的老化或损伤,既有建筑结构的维修和加固的市场需求越来越大,因而其逐渐形成为一门新兴学科快速发展.本文在分析了传统建筑结构加固方法的基础上,对砌体结构