【摘 要】
：
针对尾鳍推进机器鱼群体速度一致性问题,以动能映射特征方程为基础,提出了基于平行辨识的一致到达方法;并进一步提出了基于动能映射系数整定协议的速度同步方法.具体实现为:
论文部分内容阅读
针对尾鳍推进机器鱼群体速度一致性问题,以动能映射特征方程为基础,提出了基于平行辨识的一致到达方法;并进一步提出了基于动能映射系数整定协议的速度同步方法.具体实现为:首先为群体内的个体建立一簇运动学特征方程,并采用参数迭代学习辨识及自适应控制策略使机器鱼各自独立推进.在速度目标相同的条件下,机器鱼群体最终趋近于等速运动;然后,通过建立稳态下的动能映射系数整定协议,由主机器鱼参数值整定群体参数,避免了不同个体测量误差带来的步调变化,实现群体速度的同步和前进姿态稳定.仿真结果证明,该目标速度一致性实现方法是有效的.
其他文献
<正>一氧化碳中毒(ACOP)是由于吸入肺泡中的一氧化碳通过肺毛细血管与血液中的血红蛋白迅速结合,形成不易离解的碳氧血红蛋白,从而引起组织缺氧,诱发脑水肿,脑血管循环障碍,
目的:探讨健康教育对青少年近视预防治疗依从性及对近视发展的影响。方法:将388例门诊青少年患者随机分为观察组与对照组各194例。观察组实施系统健康教育,对照组进行常规指
当前在经济建设和发展的过程中,创新扮演着越来越重要的角色,而在各个国家的发展当中,推动技术创新也成为了其增强综合国力的一个非常重要的途径,在这一过程中,积极的推动知
<正> 教学内容:人教版五年制数学第七册。 知识目标: 1.使学生理解小数乘整数的意义与整数乘法的意义相同。 2.理解小数乘整数的计算方法,并能够正确地进行计算。
针对离心式压缩机干气密封运行中出现前置迷宫密封环脱落、副密封静环卡滞两起故障进行分析,通过密封零部件的改造、更换和密封供气系统调优等对策,实现了压缩机干气密封长周
利用单术生长模型模拟林分生长的关键是计算和确定竞争指标.这一工作的主要困难是耗用机时太多,以致成为长期以来单木生长模型在实践中应用和推广的主要障碍.本文重点论述在S
本文根据学校关于毕业生学位论文的格式要求,参照其它一些元数据标准,制定了学位论文元数据标准。为了提高输入元数据的效率,减少手工输入可能导致的错误,利用开源项目POI的
目的:收集和利用先天性小耳畸形家系资源进行相关的遗传学研究。方法:通过对住院患者及其家属家族史的询问调查,收集先天性小耳畸形家系;利用收集的家系资源进行先证者核型分
高速公路路桥过渡段路基病害有其自身的特点,如桥头跳车就是一个常见的路基病害,针对这一病害需要合理的采取相应的综合防治方法,才能够使得高速公路路桥过渡段的路基保持其
本文介绍利用EXCEL进行数据计算,利用WORD输出检测记录,再与VB编程语言相结合设计开发移液器检定校准计算机软件的一个设计思路与实现方法。