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提出用周期函数Ｇ（Ｘ）和正函数ＩＩ（Ｘ）表达步行机的支撑点位置。解决了在一个步态周期内轮子作周期运动的动态支撑点位置描述问题。给出并证明了支撑点置的计算公式。进而讨论了支撑点位置的极限问题。
一种轮腿结合式步行机的步态
【摘 要】
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提出用周期函数Ｇ（Ｘ）和正函数ＩＩ（Ｘ）表达步行机的支撑点位置。解决了在一个步态周期内轮子作周期运动的动态支撑点位置描述问题。给出并证明了支撑点置的计算公式。进而讨论了支撑点位置
【机 构】
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东北大学,斯图加特大学
【出 处】
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东北工学院学报
【发表日期】
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1993年6期
【基金项目】
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东北大学与斯图加特大学交流合作项目
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