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对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆的振动方程.由此建立的数学模型结构简单,精度较高,为柔性机器人臂的控制研究提供了理论依据.
柔性机器人臂动力学模型的研究
【摘 要】
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对平面双连杆柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究,并用Lagrange方程对双连杆柔性机器人臂进行了动力学建模,得到了以机器人臂关节转角为参量的系统运动方程和系统柔性连杆
【机 构】
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兰州理工大学电气工程与信息工程学院
【出 处】
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电气传动自动化
【发表日期】
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2005年4期
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