【摘 要】
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为解决惯性导航长时间误差漂移、步行者轨迹推算精度低的缺点,提出了一种基于人体脚部运动特征的零速检测算法。通过步态分析和极大似然估计将行人运动分为静止和运动两个阶
【基金项目】
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中国博士后科学基金特别资助项目(2018T110055);国家自然科学基金面上资助项目(2016M600051);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51605031)
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为解决惯性导航长时间误差漂移、步行者轨迹推算精度低的缺点,提出了一种基于人体脚部运动特征的零速检测算法。通过步态分析和极大似然估计将行人运动分为静止和运动两个阶段,只在运动阶段进行惯性导航确定步长,为减小误差随时间的漂移,静止阶段进行传感器误差修正,将步长信息连续推算,即可实现惯性导航定位。基于提出的零速检测算法模型,搭建以惯性测量单元为核心的实验平台,进行了3组实验。实验结果表明:基于惯性导航的零速检测算法检测零速区间的误差为0,单步步长误差为2.7%,结合零速修正连续推算误差为1.6%,验证了该方法的
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