【摘 要】
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移动机器人定位问题就是通过传感器数据来确定自己的位姿.本文介绍了几种基于概率的自定位算法.针对蒙特卡罗定位算法需要精确概率模型以及计算量大的问题,本文提出了一种均
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移动机器人定位问题就是通过传感器数据来确定自己的位姿.本文介绍了几种基于概率的自定位算法.针对蒙特卡罗定位算法需要精确概率模型以及计算量大的问题,本文提出了一种均匀蒙特卡罗算法.该算法假设运动模型和感知模型都是均匀分布的,采样点在运动过程中不变,而且不需要精确的概率模型,计算量小,稳定性高.试验表明,该算法能在室内环境下很好的对机器人定位.
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