【摘 要】
：
针对航天器抓捕后由于系统质量特性和动量的改变而导致复合体系统失稳的问题,提出了两种基于角动量守恒的协调控制方法：关节阻尼控制和关节函数参数化协调控制。这两种方法通
【机 构】
：
哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳航天东方红海特卫星有限公司
论文部分内容阅读
针对航天器抓捕后由于系统质量特性和动量的改变而导致复合体系统失稳的问题,提出了两种基于角动量守恒的协调控制方法：关节阻尼控制和关节函数参数化协调控制。这两种方法通过对各关节和飞轮的速度进行协调规划和控制,实现对系统角动量的管理和重分配,在实现对目标进行停靠的同时,保证了基座的稳定性。两种方法各有优缺点,其中,关节函数参数化在实现系统稳定的同时还可使机械臂处于期望的臂型,以方便开展在轨维修等服务操作。所提出的方法将实际飞轮作为动量交换装置,具有很好的工程可实现性。仿真结果验证了方法的有效性。
其他文献
官廳水电站已於一九五五年底提前發电。官廳工程从一九五四年七月開工,到一九五五年十二月第一台机组發电,只有十八个月;勘测設計的時間也是同样短促的。官廳水电站建設之所
随着5G时代的到来,5G的快网速、低延迟、高可靠、大连接这些特点极大地的促进物联网的发展,万物互联已经成为必然。将现场组态监控、智能控制、远程监控、5G通信、物联网技术
一、温故而知新"非典"灾难,极大地唤起人们对"吃"的反思.SARS病毒虽然多是呼吸道传染,但是最初似乎发生在"吃在中国"的地方,发源地更是"无所不吃"的广东,这些不得不使人们把S
作为以创新性应用型人才为培养目标的地方高校,OBE及导师制都是有利于高校培养当前企业所需人才的有效方法和途径。将OBE理念融入到导师制的应用中,在Linux操作系统教学中,以
针对存在瞬间强干扰和未知转动惯量的航天器姿态跟踪控制问题,递归设计了一种快速姿态跟踪鲁棒控制器。分析了抓捕非合作目标过程中航天器的转动惯量变化特性,基于反演法设计
主办高校开展函授站工作评估具有独特的意义和作用,是深化继续教育改革、提高教育质量的有力工具。本文讨论了全面评估函授站工作的特点、意义和作用,研究设计了开展此项工作
科学技术的不断发展改变了农业种植现状,也给现代农业植保建设及防控发展提出了一定要求。文章在分析绿色防控技术的前提下,具体分析其应用策略和范围。
论述了屋顶花园绿化的特点，存在的问题及解决的对策。
自１９９９年起美国开始了第二阶段对地观测系统计划，中分辨率成像光谱仪（ＭＯＤＩＳ）是该计划中最有特色的仪器之一。通过ＭＯＤＩＳ采集的数据具有３６个波段和２５０ｍ￣１０００ｍ地表分辨率，加上数据以每天上、下午的频率采集和免
正值2008年春季,距29届北京奥运会开幕100天左右,新落成不久的国家大剧院隆重推出的奥运演出季,上演了圣彼得堡艾夫曼芭蕾舞团演出的芭蕾舞剧《红色吉赛尔》(4月27日—28日)