【摘 要】
：
针对所设计的3SPS＋1PS型并联仿生髋关节试验机，利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型，利用增广PD控制策略，设计了并联试验机基于工作空间的多
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（51275512）
论文部分内容阅读
针对所设计的3SPS＋1PS型并联仿生髋关节试验机，利用拉格朗日方程建立了试验机的解析动力学模型。基于所建立的动力学模型，利用增广PD控制策略，设计了并联试验机基于工作空间的多输入／多输出控制器，并用于试验机动平台的轨迹跟踪控制。将增广PD控制的试验结果与PD控制的结果进行对比，可看出利用增广PD控制器可在一定程度上改善试验机动平台的轨迹跟踪精度。
其他文献
我终于回到了想往已久的风景秀丽的小村,我知道,那是祖辈生活的地方。人归故乡,那一份情感是很难说清楚的,那一山一水、一个个传说,一段段故事,不能不叫人为之动情。我真的好
2019年,国外载人航天领域共实施15次发射任务,包括6次载人飞船发射任务,9次货运飞船发射任务。其中,俄罗斯发射了4艘联盟MS(Soyuz MS)飞船、3艘进步MS(Progress MS)飞船;美国商业公司开展了2次载人飞船无人飞行试验,并利用"龙"(Dragon)、"天鹅座"(Cygnus)等货运飞船提供了5次"商业再补给服务"(CRS);日本成功发射了1艘"H-2转移飞行器"(HTV)。
某厂经营很不景气,还新置了一辆豪华轿车,大伙很气愤。一日,工人 A 经过这车旁,不由顺口说:"花了几十万,买个‘公鸡’不下蛋。"想不到轿车茶色玻璃窗里面坐着的王厂长看到了
职业介绍是指依法设立的专门机构为劳动力供求双方建立劳动关系而进行的一种中介活动。做好职业介绍工作是合理开发和利用劳动力资源的需要,是使劳动力优化配置和合理流动及
<正> 建国以来,我国的土地制度经历了历史性的变革和发展,其中有成功的经验,也有失败的教训。随着改革开放大潮的涌动,尤其是市场经济的快速发展,使我国土地的使用模式,正面临着重大改革和创新任务。
文章通过分析次贷危机爆发以及由此引发的全球性金融危机给现代经济学带来的巨大挑战，指出未来经济学首先应抛却经济学的自负，并侧重于以下四个方面的发展：努力把握经济中的不确
一不小心,或者一不留神,有意无意之间,什么都长了身价,什么也都无了身价,就像有意无意之间,你成了名人,你成了名星,你成了大腕儿和大款一样。不说情意无价,不说阅历无价,不说
运用一种广义反演方法 ,在任意垂向非均匀介质中 ,根据近震P ,S波到时来确定地震事件空间位置的概率分布 ,应用此方法对新疆伽师地区临时数字地震台网的资料进行了定位处理 ,发现所定位的地震在平面图上呈明显的NNW向和NNE向线性分布 ,其中NNW向趋势略为明显。同时讨论了伽师地震的深部构造背景 ,对伽师地区天然地震的定位结果显示了地震与断裂的密切关联 ,该震群的形成与震源区附近的隐伏断裂有关 ,这