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目前,随着计算机科学及其它学科的发展,彩色图像分割技术日趋完善,分割方法也呈现多样化。但是,由于受到使用条件和场合的限制,没有一种统一的分割方法可以适用于所有的图像处理。以足球机器人为研究对象,对足球机器人视觉系统中的图像分割方法进行研究和分析,综合论述了适用于足球机器人彩色图像分割的直方图阈值法、特征空间聚类法、基于区域的方法、混合技术等分割技术的具体内容和特点,并且对足球机器人图像处理常采用的直方图阈值法进行了实例说明。简单介绍了常用颜色空间及其特点。