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单幅图像的深度估计是场景几何理解过程中的一个重要步骤,但由于尺度模糊,也被计算机视觉领域普遍认为是一个典型的不适定问题。近年来,尽管监督学习方法在单目深度估计中取得了基本令人满意的效果,但需要对数据集进行大量真实深度值的标记,这是一项成本较高的工作。此外,由于物体的运动、遮挡、光照等常见问题,单目深度估计的表现并不尽如人意,尤其是在物体边缘和弱纹理区域。为了解决这些问题,本文提出了一种基于自注意力的多阶段无监督单目深度估计网络。该方法具有以下特点:1)多阶段网络结构对训练过程中的深度估计具有较强的约