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针对工业机器人连续路径轨迹的稳定性及轨迹规划精度问题,采用三次Bézier三角样条曲线完成指定的工业机器人连续路径的轨迹规划。仿真结果表明,采用三次Bézier三角样条插值规划不仅能得到平滑连续的速度和加速度曲线,且轨迹精度相对较高,运算方便。
基于三次Bézier三角样条插值的工业机器人连续路径轨迹规划
【摘 要】
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针对工业机器人连续路径轨迹的稳定性及轨迹规划精度问题,采用三次Bézier三角样条曲线完成指定的工业机器人连续路径的轨迹规划。仿真结果表明,采用三次Bézier三角
【机 构】
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兰州理工大学机电工程学院
【出 处】
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机械设计与制造工程
【发表日期】
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2019年4期
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