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在工程实践中，水下机器人广泛使用液压传动，造价昂贵且经常连续在数百米甚至数千米的水下作业，可靠的密封可以在很大程度上减少水下机器人的故障率，延长其水下作业时问和使用寿命，因此水下机器人密封技术的研究具有十分重要的意义。该文利用有限元软件ANSYS基于Workbeneh平台建立了O形密封圈的模型。基于有限元的三大非线性理论，分析了水下机器人在不同压缩率、介质压力和水深下对液压缸内O形密封圈的最大VonMises应力和最大接触压力的影响，并通过数据处理得到了其分布规律。该研究为水下使用的O形密封圈的结构设计，