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[学位论文] 作者：严盼辉,,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2020
灾害救援、环境探测、设备检修及维护等应用场景,具有作业空间狭小、障碍物多等特点,传统机器人难以完成任务,而运动灵活且体型纤细的绳驱柔性机械臂能够发挥重要作用。然而,由于传动环节多、摩擦特性复杂且具有超冗余特性,绳驱柔性机械臂整臂形状及末端精度低,......
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