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[学位论文] 作者：于常娟,,
来源： 年份：2005
并联运动机床具有结构和配置形式多样化、运动学设计复杂等特点,相应的数控系统专用性较强,开发难度较大。根据软件工程思想,本文提出了一种并联机床集成开放式数控系统。该...
[学位论文] 作者：于常娟,,
来源：河北工业大学 年份：2016
近些年,在星际探测、复杂地形的抢险救灾、海底作业、野外监测、军事侦查等特殊危险作业行业中,任务难度越来越高,不适合人类去完成,这促使人们不断研究机器人技术,用机器人...
[期刊论文] 作者：于常娟,,
来源：全科口腔医学电子杂志 年份：2018
目的 采用苏打水口腔护理的方式,分析预防呼吸道真菌感染的临床效果.方法 结合2018年3月～2018年7月期间,我院所收治的62例呼吸道重症患者为研究对象,并分为对照组和观察组,对...
[期刊论文] 作者：于常娟,,
来源：机电工程技术 年份：2010
利用VC＋＋6.0开发了面向对象的数控机床故障诊断专家系统,使用对象表示数据库和知识库,采用正向推理方式简单高效地诊断数控机床故障。该系统的推理机、知识库、数据库通用性强,......
[期刊论文] 作者：郑治海,于常娟,
来源：中国医学创新 年份：2009
目的热补针灸并单纯牵引、手法整复治疗腰椎间盘突出症的比较。方法治疗组87例，采用热补针灸、牵引、手法整复并中药离子导入治疗；对照组83例，牵引、手法整复并中药离子导入。结......
[期刊论文] 作者：于常娟,张明路,金玉阳,,
来源：河北工业大学学报 年份：2015
为了实现六足仿生机器人的多种运动模式,提高不同路况环境的适应能力,提出了一种带有变形关节的新型腿部结构.采用拉格朗日方法建立了用于控制机器人腿部的动力学模型,设计了...
[期刊论文] 作者：于常娟,张明路,李满宏,,
来源：机械设计与研究 年份：2014
为进行六足仿生机器人轨迹规划和控制,设计了稳定性高且运动速度快的三角形步态,利用坐标变换分析机器人腿部运动学正解,利用几何关系分析腿部的运动学逆解,分别得出正解和逆...
[期刊论文] 作者：刘庆玲, 罗萍, 于常娟,,
来源：中国机械工程 年份：2018
设计出一种新型多轴柔性铰链——直圆导角复合型多轴柔性铰链,以卡氏第二定理为理论基础,推导了柔度计算式。利用所得结果进行实例计算,并进行有限元分析,通过结果对比验证了...
[期刊论文] 作者：刘庆玲, 关立新, 于常娟,,
来源：机械设计 年份：2019
多轴柔性铰链具有多个自由度,适用于三维空间运动。文中基于线弹性小变形假设,以卡氏第二定理为理论基础,得出椭圆形多轴柔性铰链的柔度计算式。选择一组椭圆形多轴柔性铰链...
[期刊论文] 作者：于常娟,刘庆玲,邵轩,,
来源：机械设计与研究 年份：2018
目前对6自由度空间并联机构的运动学研究较少,与其他机器人相比6足机器人具有承载能力强,通过性能高的优点,当6足机器人3条腿处于支撑相时,机体是6自由度3-U~rRS并联机构,能实现3维平移和3维转动,该机体具有3条支链,每条支链为URS(万向铰、转动铰和球铰)。对该......
[期刊论文] 作者：刘庆玲,关立新,于常娟,
来源：机械设计与研究 年份：2021
设计了 一种新型抗拉压平面折展铰链T-LEJ(Tension Lamina Emergent Joint),命名为对称倒“几”字形抗拉压平面折展铰链(Symmetrical Inverted“几”shaped Tension Lamina Emergent Joint),简称对称倒“几”字形T-LEJ铰链.设计了铰链的结构,采用弹簧等效法,推......
[期刊论文] 作者：杨晓梅,于长云,于常娟,
来源：天津工业大学学报 年份：2006
针对传统EJB体系结构的不足，对现有设计模式进行研究与总结，提出了一套基于EJB体系结构的层次模式架构方案，并以网上购书系统为例，说明了这种模式架构在电子商务系统开发中的应用......
[期刊论文] 作者：于常娟,张明路,张建华,刘庆玲,,
来源：制造业自动化 年份：2015
对六足仿生机器人进行并联运动学分析，机器人腿部具有三个关节，根关节、髋关节和膝关节。六足机器人采用三角形步态，当处于三足支撑阶段时机体为3-UR并联机构，利用旋量理论和指数......
[期刊论文] 作者：刘庆玲,王梓翰,于常娟,
来源：机床与液压 年份：2019
多轴柔性铰链应用于空间柔性机构。提出一种新型多轴柔性铰链--直圆椭圆复合型多轴柔性铰链,以卡氏第二定理为理论基础,推导直圆椭圆复合型多轴柔性铰链的柔度计算式。采用所...
[会议论文] 作者：于常娟,张明路,李蕊,田颖,
来源：2013先进智能制造技术发展研讨会 年份：2013
自由度并联雕刻机是本文自行研制的一种用于平面雕刻的机构.通过对该机构的详细运动学分析,确定了机构的正解和逆解;根据虚功原理建立了机构所受广义力和驱动力间的转换关系;...
[期刊论文] 作者：刘庆玲, 王梓翰, 于常娟,
来源：机械设计 年份：2018
...
[期刊论文] 作者：于常娟,张明路,朱敦雨,张世红,,
来源：机床与液压 年份：2015
为了提高六足机器人腿部控制的平稳性、动作快速性,利用五次B样条曲线进行关节空间轨迹规划,从而使关节运动的速度、加速度和脉动连续。利用B样条曲线的凸包性把腿部关节速度...
[期刊论文] 作者：于常娟,张明路,张建华,吴岳,田颖,,
来源：机械设计 年份：2015
针对多运动模式机器人单个可变形腿动力学问题进行系统研究,利用Kane动力学分析方法,建立了机器人单个可变形腿的逆动力学模型;借助Maple软件进行仿真,结果表明所建模型的正...
[期刊论文] 作者：于常娟,张明路,刘庆玲,刘欣媛,,
来源：制造业自动化 年份：2015
为增加腿部的灵活性在普通六足机器人腿部设计了一个变形关节,该腿部具有四个关节,根关节、髋关节、膝关节和变形关节。利用旋量理论与指数积方法建立腿部运动学模型,计算足...
[期刊论文] 作者：金玉阳,张明路,姚锦博,于常娟,
来源：机床与液压 年份：2015
针对五自由度的飞机表面清洗机械臂,利用Lagrange方程建立了清洗臂的动力学模型,采用Solidworks建立了该清洗臂的实体模型,将其导入到动力学分析软件Adams中生成了虚拟样机,...
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