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[学位论文] 作者：于权伟,
来源：湖南工业大学 年份：2022
冗余机械臂逆运动学问题一直是研究热点。冗余机械臂比六自由度机械臂更加灵活。但由于冗余机械臂逆运动学解具有无穷组,且求逆运动解也十分困难,因此,冗余机械臂逆运动学非常具有研究意义。机械臂逆运动学是轨迹规划的基础,轨迹规划是机械臂平稳运行的先决条件......
[期刊论文] 作者：谢楚政,李光,于权伟,吴陈成,
来源：湖南工业大学学报 年份：2021
为了提高四足机器人对角步态的稳定性,缓解对角步态摆动相两条腿不能同时着地的问题,从足端轨迹优化、足端初始位置选择这两方面进行步态规划。通过D-H法建立四足机器人运动学模型,几何法求运动学逆解。基于零冲击原则优化足端轨迹函数,选取8种不同的初始足端位......
[期刊论文] 作者：于权伟,李光,肖帆,杨加超,谢楚政,
来源：湖南工业大学学报 年份：2021
提出一种利用分离-重构技术求6R机器人逆解的新方法。首先利用螺旋理论对机器人进行正向运动学建模,然后利用指数积公式的变换,证明了n自由度机器人的可分离性,以及重构连接...
[期刊论文] 作者：于权伟,李光,谢楚政,吴陈诚,薛晨慷,,
来源：机械科学与技术 年份：2021
针对冗余机械臂不满足Pieper准则，无法获得逆运动学封闭解的问题，提出一种自适应混沌麻雀搜索算法(ACSSA)，用于冗余机械臂的逆向运动学求解。首先，利用佳点集均匀分布特性生成初始化种群；其次，引入自适应动态权重，用于平衡全局和局部搜索能力，提高种群多样性，改善陷入局......
[期刊论文] 作者：谭薪兴,李光,薛晨慷,易静,于权伟,
来源：智能计算机与应用 年份：2022
针对机器人的逆运动学多解问题,本文利用“最佳柔顺性”规则,对适应度函数进行改进,提出了一种自适应协方差矩阵进化策略(CMA-ES)算法求逆运动学解的新方法.在原算法的基础上,将机器人各关节运动范围作为约束条件,在工作空间中获得唯一且平稳光滑的路径.以REBot......
[期刊论文] 作者：吴陈成,李光,谢楚政,于权伟,章晓峰,
来源：湖南工业大学学报 年份：2021
根据四足哺乳动物形态设计的四足机器人,能够适应错综复杂的地形,且具有较强的运动属性。而对于四足机器人而言,运动的控制十分重要,所以对四足机器人运动过程中的跳跃控制问题进行了研究。首先,采用弹簧负载倒立摆模型(SLIP)对四足机器人结构进行简化处理,建立......
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