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[学位论文] 作者:于玖成,, 来源: 年份:2013
近30年来,水下机器人得到了高速发展;高精度的导航是水下机器人获取有效信息的必要条件,确保其能够安全作业及返航。由于水下环境的多样性与复杂性,使各种导航系统单独使用时都......
[期刊论文] 作者:于玖成,何昆鹏,王晓雪,, 来源:智能系统学报 年份:2015
为提高智能水下机器人中的SINS/DVL组合导航系统定位精度,需要准确标定出捷联惯性导航系统(SINS)和多普勒计程仪(DVL)之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。该方法只需AUV潜水一段......
[期刊论文] 作者:何昆鹏,于玖成,何应云,, 来源:应用科技 年份:2012
微型组合导航系统中的惯性传感器包括MEMS加速度计、MEMS陀螺仪和地磁传感器等.其精度较低,标度因数、零偏等参数易受环境影响,尤其是温度,因此室内标定得到的标度因数、零偏等参数在野外环境下不再可靠,需要修正.新方法中不需要转台等惯性测试基准设备,只需将......
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