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[学位论文] 作者：刘富樯,,
来源：西北工业大学 年份：2015
海洋蕴藏着大量人类社会发展所需却难以开采的自然资源,随着科学技术的进步,人类对海洋的探索与开发日新月著。水下航行器作为人类进军海洋的主要工具之一,受复杂海洋环境的...
[期刊论文] 作者：高剑, 刘富樯, 严卫生,,
来源：机械科学与技术 年份：2012
回坞是指自主水下航行器（AUV）完成任务后返回水下支持平台的过程,是实现AUV自主回收的关键步骤。本文中提出一种基于路径跟踪的AUV回坞控制算法。考虑AUV的机动能力,采用Dubins...
[期刊论文] 作者：廖文献,黄兴利,刘富樯,
来源：计算机测量与控制 年份：2016
为保障无人水下航行器（UUV）在复杂海洋环境中航行的安全，降低因推进器故障而可能带来的风险，研究UUV配置多推进器执行使命时，推进器的故障定位问题，已为容错控制提供详细的故障信息......
[期刊论文] 作者：于今, 胡博, 刘骏豪, 刘富樯,,
来源：机械传动 年份：2020
研究可达空间工作特性是Delta机器人设计的一项重要任务。利用闭环矢量方程推导了直线驱动型Delta机器人和旋转驱动型Delta机器人的位置逆解,通过运动学分析得出雅可比矩阵的...
[期刊论文] 作者：高剑,刘富樯,赵江,严卫生,
来源：机器人 年份：2004
基于级联方法提出一种欠驱动自主水面船的全局K指数稳定路径跟踪控制算法.采用以自由路径参考点为原点的Serret-Frenet坐标系建立路径跟踪误差的动态模型,以路径参数的变化率...
[期刊论文] 作者：刘富樯, 徐德民, 高剑, 张立川,,
来源：控制理论与应用 年份：2014
为了解决水下航行器执行机构的故障,提出低依赖性和高普适性的故障诊断与容错控制算法.故障诊断由检测、隔离和辨识3个阶段组成.首先,定义比例式、偏差式和常量式3种故障类型...
[期刊论文] 作者：刘明雍, 李闻白, 刘富樯, 沈超,,
来源：西北工业大学学报 年份：2011
导航问题是发展自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）所面临的难题之一。针对单信标测距导航方法中的系统可观测性问题，文章通过建立AUV的三维运动学模型，利用线性...
[期刊论文] 作者：李闻白, 刘明雍, 张立川, 刘富樯,,
来源：兵工学报 年份：2011
针对单领航自主水下航行器（AUV）协同导航系统对定位精度和实时性的要求,提出了一种新的基于相对位移量测信息的协同导航方法。通过分析单领航AUV协同导航系统的定位原理和运动......
Cooperative Navigation for Autonomous Underwater Vehicles Based on Estimation of Motion Radius Vecto
[期刊论文] 作者：李闻白,刘明雍,刘富樯,徐飞,,
来源：Journal of China Ordnance 年份：2011
A cooperative navigation algorithm for a group of autonomous underwater vehicles is proposed on the basis of motion radius vector estimation.Combined the dead r...
[期刊论文] 作者：徐德民,刘富樯,张立川,崔荣鑫,
来源：西北工业大学学报 年份：2014
针对连续非线性系统的参数估计问题，提出了改进的连续-离散无迹卡尔曼滤波算法。该算法结合系统状态和参数的估计均值和协方差阵，通过构建控制系统的无迹状态矩阵，并对无迹状态......
[期刊论文] 作者：易长炎,柏龙,陈晓红,刘富樯,张俊芳,龙樟,,
来源：功能材料 年份：2017
金属三维点阵结构是一种具有轻质、高比强度、高比刚度以及多功能潜力的新型结构材料,近年来受到了国内外研究领域及工程技术领域的广泛关注。概述了不同拓扑构型的金属三维...
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