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[学位论文] 作者：周亚帅,
来源：郑州大学 年份：2023
随着机械臂的广泛应用,人们对它的高性能跟踪控制提出了越来越高的要求。之前的机械臂跟踪控制研究大多都没有考虑驱动装置,但是在高速或者负载变化较大情况下跟踪控制性能会降低,甚至不稳定。因此为提高机械臂跟踪性能,它的执行器动态一定要考虑在内。永磁同步......
[期刊论文] 作者：曾庆山, 周亚帅, 陶长春, 刘艳红,
来源：郑州大学学报(工学版 年份：2020
针对永磁同步电机驱动机械臂系统的位置跟踪问题提出了自抗扰控制与哈密顿控制相结合的鲁棒控制策略。首先建立了考虑不确定性的电气子系统和机械子系统模型,依据独立关节控制思想将模型转化为单电机驱动单关节的端口哈密顿结构;然后设计级联扩张状态观测器估计......
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