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[学位论文] 作者：孔祥宣,,
来源：上海交通大学 年份：2007
双轮动态平衡移动机器人系统属于典型的自平衡控制系统,系统的重心在上,支点在下,静态为不稳定状态,动态时以系统在垂直方向上的角度为控制对象,使其控制在平衡状态附近一定...
[期刊论文] 作者：缪寿洪,曹其新,孔祥宣,,
来源：上海交通大学学报 年份：2006
提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法，该方法采用近似陀螺原理，对一高速转子实施强迫进动，以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直......
[期刊论文] 作者：李红丽, 李喆, 孔祥宣, 巫亚强,,
来源：微电机 年份：2014
提出了一种基于TMS320F28335的交流永磁同步电机调速系统设计方案,系统采用转子磁场定向矢量控制策略,通过采集电动机电流和旋转变压器的位置信息,实现速度和电流双闭环控制...
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