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[期刊论文] 作者：孙汉旭,
来源：机器人 年份：1988
为了研制实用的缩放式四足步行机器,本文对在三维直角坐标系中用三个直线运动来实现足端空间运动的缩放式腿机构的运动空间进行了分析。用优化的方法得出了K2=1和K1越大越好...
[会议论文] 作者：孙汉旭,
来源：第三届全国机器人学术讨论会 年份：1991
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[期刊论文] 作者：孙汉旭,
来源：机器人 年份：1992
机器人的动态性能是由其自身的结构参数和控制回路的电气参数决定的,本学位论文在对18关节的6足步行机模型的动力学分析的基础上提出弹性动力学综合.综合以整机为对象,在对...
[会议论文] 作者：孙汉旭,
来源：第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016) 年份：2016
本项目在球形机器人研究成果的基础上,利用球形机器人全封闭的特性,通过在球形机器人内部安装螺旋推进装置,提出一种具有水陆两栖功能的球形机器人,其既可以在陆地及水下自由滚动,同时也可以在水中运动,扩大了球形机器人的使用范围;开展了基于这种结构类型的球......
[期刊论文] 作者：孙汉旭,王凤翔,
来源：航天技术与民品 年份：1999
加拿大、美国的空间机器人研究均处于世界领先水平。加拿大为美国研制了用于航天飞机的大型机械臂；美国的卡耐基·梅隆大学研制出了吊丝式地面克服重力使空间机器人能在地球微......
[期刊论文] 作者：郑一力,孙汉旭,,
来源：机械工程学报 年份：2013
为提高欠驱动的球形机器人在低速运动时的稳定性,提出一种安装高速旋转飞轮的球形机器人。该机器人的机械结构主要由球形外壳、内框、长轴电动机、短轴电动机和旋转飞轮构成...
[期刊论文] 作者：郑一力, 孙汉旭,,
来源：机械设计 年份：2004
利用凯恩方法建立了非理想条件下球形机器人的动力学模型。分析了关节摩擦、滚动摩阻力矩、球壳不圆对球形机器人运动特性的影响,给出了球形机器人运动过程中球壳打滑问题产...
[期刊论文] 作者：冯涛,孙汉旭,,
来源：机电产品开发与创新 年份：2007
提出了一种基于SOPC（片上可编程系统）的CAN总线系统，介绍了CAN总线控制器IP核的设计方法和系统结构，并在Altera的FPGA芯片上实现了集成微处理器核、存储器、CAN控制器IP核以及控...
[期刊论文] 作者：赵勇,孙汉旭,
来源：机电产品开发与创新 年份：2004
本文介绍了一种多工业触摸屏及PLC(松下FP10SH)与变频调速器构成的多电机同步控制调速系统,同时也介绍了GP与PLC的实时通讯控制.并阐明了该控制调速系统与网络通讯控制调速系...
[期刊论文] 作者：季婷,孙汉旭,
来源：北京邮电大学学报 年份：2004
结构不同的机器人其运动学反解方法也有一些不同的特点,针对9自由度模块化机器人提出了一种新颖简化的运动学反解思想,它可以针对机器人的结构而灵活应用,并且在很大程度上减...
[期刊论文] 作者：叶平,孙汉旭,
来源：机械工程学报 年份：2005
为了给运动学优化、动力学优化与容错控制提供理论基础,利用旋量理论对具有冗余度的三分支空间机器人进行了逆运动学分析,并建立了统一的逆运动学模型.对于各分支具有球腕的...
[期刊论文] 作者：何广平,孙汉旭,
来源：机器人 年份：1997
给了了一种考虑关节速度极限的柔性冗余度机器人动力学算法，不仅可以使机器人臂的振动得到良好的抑制，同时改善关节力矩的分配，而且能保证关节角不超过极限值，实现了运动学和动力......
[期刊论文] 作者：韩彬,孙汉旭,
来源：单片机与嵌入式系统应用 年份：2008
针对μC／OS—II中断处理过于简单，而复杂的中断服务程序会长时间屏蔽中断，甚至导致中断信号丢失的问题，提出基于μC／OS—II内核的中断下半部的设计方案；给出主要实现代码，并在ARM7核......
[期刊论文] 作者：韩彬,孙汉旭,
来源：单片机与嵌入式系统应用 年份：2004
针对μC/OS-II中断处理过于简单,而复杂的中断服务程序会长时间屏蔽中断,甚至导致中断信号丢失的问题,提出基于μC/OS-II内核的中断下半部的设计方案;给出主要实现代码,并在A...
[期刊论文] 作者：郑一力,孙汉旭,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2011
提出了一种解决球形机器人精确定位控制的方法.基于支持向量机理论,采用人工控制输入和机器人状态输出作为训练样本,设计了球形机器人的学习控制器.该方法能模拟人工操作员的...
[期刊论文] 作者：党崇伦,孙汉旭,,
来源：机电产品开发与创新 年份：2007
在高可靠、强实时环境中，双机系统的状态切换已成为影响系统实时性、可靠性的关键。本文介绍了机器人关节控制器控制系统的容错设计，并利用机器人一体化关节性能测试平台对双机......
[期刊论文] 作者：任敬轶,孙汉旭,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2001
对三分支空间机器人机构进行运动学分析 .首先给出了该空间机器人机构的模型和 3种工作模式 ,在搬运和协调操作 2种模式下机构采用了串并联的结构型式 ,在运动学上具有特殊性...
[期刊论文] 作者：孙汉旭,张启先,
来源：光学机械 年份：1989
本文对缩放式四足步行机器人(简称步行机)的全方位行走问题进行了探讨。给出了一种拟定全方位行走的方法,同时,给出了用该方法拟定出步态的可行性条件和垂直方向稳定性条件。...
[期刊论文] 作者：任敬轶,孙汉旭,
来源：机器人 年份：2002
本文通过对螺旋理论和空间样条曲线生成原理的有机结合，提出了一种“虚拟关节”的概念，在此基础上给出了一种新颖的笛卡尔空间的机器人轨迹规划方法，由于这种方法综合了关节空间......
[期刊论文] 作者：刘祥庆,孙汉旭,,
来源：单片机与嵌入式系统应用 年份：2010
设计一种基于Model 1221单轴MEMS加速度计的加速度检测装置。该装置以ARM7处理器AT91SAM7X256为核心,可对振动加速度、静态加速度进行实时检测。通过AT91SAM7X256对实时接收...
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