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[期刊论文] 作者：孙若怀,
来源：电子制作 年份：2021
双臂洁净机器人由于其工作范围更大,可执行更加复杂的搬运动作,因此在提升半导体制造产能方面有着重要的作用。本文针对共基座的双臂真空传输机器人的运动控制进行了研究。首先,分析了该机构的结构特点,建立机器人的关节坐标系;其次,从正反两个反面对机器人进行......
[学位论文] 作者：孙若怀,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2013
随着高新技术产业的发展，网络控制系统（network control system, NCS）越发普遍地被应用于工业控制中。NCS中的丢包现象是普遍存在的而且无法避免的，本文旨在解决NCS在工作过程中...
[期刊论文] 作者：孙若怀,
来源：中国宽带 年份：2021
复合机器人是由自动导引车和柔性机械臂两个组件构成的融合体,其不仅具备车体在集中控制和调度上的优势,而且可通过上部的柔性机械臂来实现与环境的交互。本文首先针对复合机器人的结构特点,对控制系统进行设计,提出了控制系统的分层控制架构;其次,提出了复合机......
[期刊论文] 作者：孙若怀,
来源：电子测试 年份：2021
针对柔性协作机器人动力学控制中的关节摩擦力矩检测问题,提出了一种对关节速度变化敏感的柔性关节的摩擦力矩辨识方法.首先,建立柔性协作机器人的动力学模型;其次,针对机器人本体引发的柔性振动对机器人关节电流力矩检测产生的干扰,设计了力矩信号滤波器;再次,......
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