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[学位论文] 作者：宋立博,,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2004
生态环境标准是可持续发展的重要支撑,对未来生态文明体系建设及保护绿水青山有着极其重要的意义。“十一五”以来,为了应对日趋严重的环境问题,我国启动了对1800余项环境标...
[学位论文] 作者：宋立博,,
来源：山西大学 年份：2019
酸性矿水污染已经成为煤矿矿区面临的严重生态问题之一。山西省阳泉矿区由于数座小型煤矿的关停废弃,引发了酸性矿水的大量形成,对矿区周边区域的生态环境和人群健康形成严重威胁。为探究阳泉矿区酸性矿水微生物群落组成特点及酸性矿水渗入对山底河水质的影响,......
[学位论文] 作者：宋立博,
来源：南京理工大学 年份：1998
该文借鉴前人在谐波齿轮传动研究方面的成果,从理论上对小速比谐波齿轮传动进行 了研究及探讨.文中详细叙述了小速比谐波齿轮传动研究中数学模型的建立,重点对小速比谐波齿轮...
[学位论文] 作者：宋立博,
来源：上海交通大学 年份：2002
该文以溜冰机器人运动学分析、动力学建模与分析、控制系统设计和实验为主线,主要探讨了如下几个方面的内容:1.从动轮式溜冰机器人运动学正解、逆解分析;根据从动轮式溜冰机...
[期刊论文] 作者：宋立博,李劲松,,
来源：控制理论与应用 年份：2012
在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统...
[期刊论文] 作者：宋立博,范元勋,
来源：机械科学与技术 年份：2000
为了清晰地反映谐波齿轮啮合情况，本文给出了谐波齿轮局部啮合仿真的数学模型和算法。...
[期刊论文] 作者：宋立博,袁池,
来源：Journal of Shanghai Jiaotong University 年份：2002
Three main basic types of locomotion for a mobile robot were introduced and the advantages and disadvantages of a legged mobile robot, a wheeled mobile robot an...
[期刊论文] 作者：宋立博,吕恬生,
来源：中国机械工程 年份：2001
在步行机器人研究基础上，综合轮式和步行式机器人特点，设计了基于滚行—步行复合机构原理的从动轮式机器人。并使用广义Lagrange方程推导了系统的动力学特性方程，得出了系统行进......
[期刊论文] 作者：宋立博,费燕琼,
来源：同济大学学报（自然科学版） 年份：2022
面向国内高大建筑物裂缝检测市场实际需求,考虑现有YOLOv4-tiny深度网络结构在树莓派等边缘设备上运行速度慢的缺点,使用去除第二层残差网络、增加一个maxpool池化层及改变最后一个route层连接的方法生成YOLOv4-lite1和YOLOv4-lite2两种新的简化版YOLOv4-tiny深......
[期刊论文] 作者：宋立博,吕恬生,等,
来源：机械科学与技术 年份：2001
综合轮式和步行机器人的特点，提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后，使用广义Lagrange方程了系统的动力学特性方程，得出机器人直线滑行速度表达式，在理论上证明了该设想......
[期刊论文] 作者：张家梁,宋立博,李蓓智,
来源：实验室研究与探索 年份：2005
为满足机械工程及自动化专业实验教学的需要,研制了磁制导AGV实验装置.介绍了该装置的总体结构、制导原理、控制系统和软件.实践表明,该装置柔性好,可靠性高,制作费用低....
[期刊论文] 作者：吕恬生,宋立博,等,
来源：上海交通大学学报 年份：2002
利用溜冰原理，设计了从动轮式溜冰机器人，在简要介绍其转弯原理的同时，分析了其转弯条件，得出转弯半径表达式，提出了超前式和滞后式转弯的概念。在建立运动坐标系的基础上，利用动力......
[期刊论文] 作者：李劲松,宋立博,颜国正,,
来源：上海交通大学学报 年份：2012
以上海交通大学工程训练中心运动控制实验室自行研制的小型四旋翼无人直升机为研究对象,搭建了姿态控制实验系统.根据牛顿-欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型,首次...
[期刊论文] 作者：宋立博,李劲松,费燕琼,,
来源：中国机械工程 年份：2008
设计了前两轮从动、后两轮差动驱动的四轮底盘结构AGV。在考虑非完整约束和轴承摩擦力的基础上,结合牛顿力学方法和矩阵分析方法建立了以运动速度和转弯角速度为状态变量的AG...
[期刊论文] 作者：吕海洋,费燕琼,宋立博,,
来源：机械制造与自动化 年份：2015
针对移动机器人在发展中存在的问题,综合轮式、履带式等不同移动机构的特点,设计了一种关节式轮履混合机器人,详细分析了其机械结构。该机器人具有多种运动模式,根据运动环境...
[期刊论文] 作者：林风云,吕恬生,宋立博,
来源：机床与液压 年份：2003
从驱动原理和腿轮结构上来说,从动轮式移动机器人-溜冰机器人同一般轮式机器人有较大不同,它简化了轮式机器人腿轮结构,增加了轮式机器人灵活性和机动性.本文对溜冰机器人的...
[期刊论文] 作者：王永,费燕琼,宋立博,,
来源：机电工程 年份：2012
为研究无模型自适应（MFA）控制算法在机器人控制领域的应用,设计了差动驱动的模块化移动机器人。在考虑非完整约束、MIMO、饱和约束等特点基础上,建立了以差动驱动电机脉宽调制（P......
[期刊论文] 作者：李劲松,颜国正,宋立博,
来源：实验室研究与探索 年份：2009
结合上海交通大学第11、13期PRP项目—AVR系列单片机ATmega16的控制电路研制,从其电源模块、周边电路、采样环节以及输出控制等四个方面着手,介绍了其整个电路的设计过程,较...
[期刊论文] 作者：宋立博,吕恬生,袁池,
来源：机械科学与技术 年份：2001
综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方程 ,得出机器人直线滑行速度表达式 ,在理论...
[期刊论文] 作者：宋立博,吕恬生,袁池,
来源：上海交通大学学报 年份：2001
综合轮式和腿式机器人的优点,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念.讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图.以小腿运动型溜冰机器人为例,运用非完整约束存在...
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