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[学位论文] 作者：戚开诚,,
来源： 年份：2004
无论在科幻小说还是人们对机器人的第一意识中，都把像人一样的机器人作为研究的最高境界。机器人研究者也一直把实现类人的行为作为梦寐以求的目标。90年代前后，两足机器人从一......
[期刊论文] 作者：戚开诚,张建军,
来源：科学技术与工程 年份：2018
非对称4自由度3SPS＋PS并联机构中,4条支链在联接动静平台四个角点,以该机构为研究对象,建立了机构模型与运动学模型,并得到运动雅克比矩阵。根据运动雅克比矩阵与力雅克比矩阵...
[期刊论文] 作者：刘伟,高峰,戚开诚,,
来源：机械设计与制造 年份：2009
分析了一台冗余电机驱动的新型六维正交并联运动模拟台,根据其位置反解的数学模型,导出了末端平台的位姿误差与机构各运动部件几何参数误差之间的函数关系,并基于模拟台的位...
[期刊论文] 作者：刘伟,高峰,戚开诚,,
来源：机械设计与研究 年份：2008
为全面考察六维正交并联模拟台可能的误差源,同时避免微分及矢量法建模存在的大量偏导计算,将机构6个支链分别等效为相应的串联机构,根据机构支链的正交特征并结合运动学影响系数的原理建立了较为完备的误差模型。模型包含了铰链点自身加工误差、安装误差,定长......
[期刊论文] 作者：刘伟,高峰,戚开诚,
来源：机械设计与研究 年份：2004
为全面考察六维正交并联模拟台可能的误差源,同时避免微分及矢量法建模存在的大量偏导计算,将机构6个支链分别等效为相应的串联机构,根据机构支链的正交特征并结合运动学影响...
[期刊论文] 作者：戚开诚,高峰,张建军,刘伟,,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2012
根据人体关节特点，提出采用并联机构作为机器人手臂的各个关节。定义两种并联机构模块：正交三自由度球面并联机构3-RRR，用S^s来表示；正交两自由度球面并联机构2-RR，用S^s来表示。......
[期刊论文] 作者：戚开诚,刘伟,张建军,高峰,,
来源：机械科学与技术 年份：2013
SJTU-HR1是由并联关节的组成的34个自由度新型仿人形机器人,根据人体生理结构设计了其各个关节。把各个并联机构关节作为一个模块,定义了关节的输出角度和输入角度,建立仿人...
[期刊论文] 作者：戚开诚,张建军,刘伟,高峰,,
来源：机械设计 年份：2013
基于GF集理论描述了仿人形机器人的末端特征,分析了机器人的躺构态和站立构态。进行了人躺-站构态变化实验,将这个变化过程用GF集描述为几个简单的动作。根据关节力矩最小,通...
[期刊论文] 作者：戚开诚,高峰,高征,刘伟,,
来源：机械设计 年份：2009
对一种新型3支链6自由度并联机器人3-U^rRS进行了运动分析，推导出3-U^rRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划，得到6个驱动...
[期刊论文] 作者：刘伟,王云鹏,戚开诚,,
来源：机械工程师 年份：2006
文中对一种平面连杆机构进行了运动学分析,在此基础上,为了改进机构运行过程中的不平稳性,在Matlab环境中对机构进行了优化设计,有效地降低了机构水平运送阶段竖直方向位移的...
[期刊论文] 作者：戚开诚,高峰,刘伟,杨加伦,,
来源：机械设计 年份：2010
分析了人体腿部关节的运动特点,提出了一种3自由度3-RRR并联机构作为髋关节,2自由度球面机构Ur作为踝关节,转动副R作为膝关节的新型两足步行器;对两个并联关节的位置反解进行...
[期刊论文] 作者：刘伟,高峰,戚开诚,赵剑波,
来源：机床与液压 年份：2009
介绍了一种用于运动模拟的冗余电机驱动的正交并联机构，并对机构可能的几何误差源进行了全面分析。为了避免误差建模时大量的偏导计算，根据机构支链的正交布置特征并结合运动学......
[期刊论文] 作者：刘伟,赵剑波,高峰,戚开诚,,
来源：中国机械工程 年份：2009
研究了一种适用于一般精度并联机器人的低成本运动学标定方法,该方法操作简单,避免了利用昂贵检测仪器测量末端位姿全集。以一台6维并联运动模拟台为例,建立了末端平台上6个标准球在单方向上的位置坐标增量残差与机构几何参数误差之间的关系,标定过程中仅需一个......
[期刊论文] 作者：刘伟,赵剑波,高峰,戚开诚,,
来源：机器人 年份：2009
为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题,提出了一种末端位姿的间接测量方法,并给出了适用条件.该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移,便可得到机器人末端的6维位姿数据,而且可以消除测量工具的零值系统误差.分析了各几何误差对测量精度的影......
[期刊论文] 作者：戚开诚,高峰,刘伟,杨家伦,,
来源：机械科学与技术 年份：2009
提出了一种新型的7自由度手臂，3-RRR作为肩关节，两自由度球面机构矿作为U^r关节和腕关节，设计紧凑，可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析，推导出拟人手臂的位置......
[期刊论文] 作者：戚开诚,张建军,刘宇红,商鹏,
来源：河北工业大学学报 年份：2017
采用并联机构3-U~rPS作为两足步行器的腿部机构,3-Ur PS中3个Ur采用等腰对称布置,建立了两足步行器的三维CAD模型及其虚拟样机,分析了3-U~rPS并联机器人的反解,并根据反解研...
[期刊论文] 作者：戚开诚,杨飞飞,张建军,杨高炜,
来源：现代制造工程 年份：2018
以一种三自由度支链嵌套并联机械手为研究对象,针对该机械手启/停过程中的残余振动问题,基于非对称输入进行了实验研究。首先通过调节非对称系数确定了在不同位移下的关节轨...
[期刊论文] 作者：李潇, 张建军, 戚开诚, 杨高炜,,
来源：机械科学与技术 年份：2020
针对人体膝关节轴线具有可变性,定轴线膝关节机构必然使外骨骼与人腿协调性较差的问题,在一种无驱动含耦合双支闭链的下肢外骨骼的基础上,采用一种变轴线膝关节机构。首先,根...
[期刊论文] 作者：杨加伦,高峰,戚开诚,史立峰,,
来源：机械设计与研究 年份：2008
提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上，通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构......
[期刊论文] 作者：孙晨光,刘宇红,冀鹏飞,戚开诚,
来源：现代制造工程 年份：2018
选择顺应性装配机器手臂(SCARA)在水平面内运动速度快、重复定位精度高。为优化SCARA机器人大臂机械结构性能,减轻大臂重量,采用了模态分析与拓扑优化相结合的方法。首先建立...
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