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[期刊论文] 作者：黄真,曲义远,,
来源：东北重型机械学院学报 年份：1989
本文通过对并联机器人机构的几何特性分析,利用空间螺旋理论建立螺旋方程,由并联机器人机构的静力平衡条件,从中导出了该机构特殊位形的判别矩阵。通过对判别矩阵的进一步研...
[期刊论文] 作者：黄真,曲义远,
来源：机械工程学报 年份：1991
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[期刊论文] 作者：曲义远, 黄真,,
来源：机器人 年份：1989
本文以并联多回路6—SPS 机构位置反解方程为基础、得到了以非线性方程组形式表达的求解6—SPS 机构位置正解的“三维优化算法”求解公式.与现有的该机构位置正解算法相比该...
[会议论文] 作者：黄真,曲义远,赵永生,
来源：第三届全国机器人学术讨论会 年份：1991
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